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Pagina Web del libro
Prologo
ROBÓTICA
Cirugía robotizada
Tipos de robots
Robots móviles
Robots móviles
Robots humanoides
Robots humanoides
Robots industriales
Componentes de un robot
Control de robots manipuladores
Tecnología de robots
Sistema de engranes
Estadísticas de robótica
Servomotores de transmisión directa
Historia de la robótica
Contribuciones de Leonardo
Sociedades científicas de robótica
Problemas propuestos
SERVOMOTORES Y SENSORES
Introducción
Servomotores
Principios básicos de motores eléctricos
Sistemas de engranaje
Servomotores de transmisión directa
Tecnología de transmisión directa
Programación de robots manipuladores
Sensores
Resolvers
Potenciómetros
Tacómetro
Encoder
Encoder incremental
Encoder Absoluto
Encoder magnético
Aspectos importantes de los encoders
Construcción de un encoder incremental
Encoder incremental
Glosario para encoders
Referencias selectas
Problemas propuestos
PRELIMINARES MATEMÁTICOS
Introducción
Vectores
Operaciones entre vectores
Norma euclidiana
Matrices
Matrices especiales
Operaciones de matrices
Operaciones con matrices
Producto de matrices
Norma espectral
Funciones definidas positivas
Derivadas parciales de funciones de energía
Sistemas dinámicos
Puntos de equilibrio
Teoría de estabilidad de Lyapunov
Estabilidad en el sentido de Lyapunov
Función candidata de Lyapunov
Método directo de Lyapunov
Simulación de sistemas dinámicos
Sistema dinámico no lineal
Péndulo
Principio de invariancia de Lasalle
Norma L
Relación entre L y estabilidad de Lyapunov
Referencias selectas
Problemas propuestos
CINEMÁTICA DE ROBOTS MANIPULADORES
INTRODUCCIÓN
Morfología del robot
Transformaciones homogéneas
Transformaciones homogéneas
Cinemática
Convención Denavit-Hartenberg
Selección de sistemas de referencia Algoritmo Denavit-Hartenberg
Cinemática diferencial
Tipos de robots industriales
Robot antropomórfico (RRR)
Configuración SCARA (RRP)
Configuración esférica (RRP)
Configuración cilíndrica (RPP)
Configuración cartesiana (RRR)
Referencias selectas
Problemas propuestos
DINÁMICA DE ROBOTS MANIPULADORES
Ecuaciones de Euler-Lagrange
Modelo dinámico
Propiedades del modelo dinámico
Efecto inercial
Fuerzas centrípetas y de Coriolis
Par gravitacional
Fenómeno de fricción
Linealidad en los parámetros
Modelo de energía
Modelo de potencia
Ejemplos de modelado dinámico
Péndulo robot
Robot de gdl
Modelo dinámico cartesiano
Propiedades del modelo dinámico cartesiano
Identificación paramétrica
Mínimos cuadrados
Algoritmo recursivo de mínimos cuadrados
Mínimos cuadrados
Modelo de regresión dinámico filtrado
Regresión lineal del modelo de energía
Modelo de regresión de la potencia filtrada
Robot experimental de gdl
Referencias selectas
Problemas propuestos
CONTROL DE POSICIÓN DE ROBOTS MANIPULADORES
Regulación
Control PD
Análisis cualitativo del control PD
Control PD péndulo
Videos del péndulo
Simulador péndulo
Robot gdl PD
Videos experimentales Control PD de un péndulo
Control proporcional integral derivativo
PID
Moldeo de energía
Control con acciones no acotadas
Control con acciones acotadas
Ejemplos de algoritmos de control de posición
Índice de desempeño
Aplicaciones de control de posición
Control cartesiano
Visual servoing
Visual servoing
Control punto a punto
Programación de instrucciones robot
Inteligencia artificial
Robótica industrial
Programación FANUC
Referencias selectas
Problemas propuestos
CONTROL DE TRAYECTORIA DE ROBOTS MANIPULADORES
Control PD +
Análisis de estabilidad asintótica PD+
Moldeo de energía PD+
Ejemplos de control de trayectoria tipo PD+
Control par calculado
Moldeo de energía par calculado Aspectos prácticos
Esquemas de control de trayectoria
Videos de robots manipuladores
Referencias selectas
Problemas propuestos
CONTROL DE FUERZA/IMPEDANCIA
Sensores de fuerza/par
Transductor Nano
Transductor Gamma
Transductor Omega
Sistemas hapticos
Modelado del entorno
Control de fuerza
Control de fuerza con lazo interno de posición
Control de fuerza: lazo interno de velocidad
Sistema robótico controlado por fuerza
Control hibrido de fuerza/posición
Robot manipulador SCARA
Control de impedancia
Control de impedancia con base en par
Robot cartesiano de gdl
Control de impedancia con base en posición
Enfoque alternativo al control de impedancia
Robot manipulador de gdl
Aplicaciones
Referencias selectas
Problemas propuestos
ROBÓTICA MÓVIL
Robots móviles
Descripción de un robot móvil con ruedas
Tipos de ruedas
Configuración de robots móviles
Configuración Ackerman
Configuración triciclo clásico
Direccionamiento diferencial
Configuración sincrona
Movilidad y direccionabilidad
Cinemática de robots móviles
Dinámica de robots móviles
Control de robots móviles
Robot móvil tipo uniciclo
Control por retroalimentación no lineal
Robot móvil tipo (,)
Referencias selectas
Problemas propuestos
Índice analítico
